TIDA-010948
位置フィードバック機能と産業用通信プロトコルを搭載した 6 軸モーター制御のリファレンス デザイン
TIDA-010948
概要
このリファレンス デザインは、TI Sitara™ MCU-AM243x デバイスを 2 個使用して、6 軸制御機能を搭載した、シンプルでオープンなリアルタイム イーサネット ギガビット (SORTE_G) を接続したモーター ドライブを取り扱う能力を提示します。このデザインは、1 個の AM243x デバイスに 1 個の 800MHz R5F コアを搭載しており、インクリメンタル エンコーダを使用する 6 個の独立したモーターに対して、62.5μs のサイクル時間で閉ループのフィールド指向性制御を実行できます。この AM243x の 1 つのプログラマブル リアルタイム・ユニット (PRU) コアが SORTE_G コントローラとして機能し、リクエストを送信して 6 軸のモーター角度を受信します。SORTE_G デバイスとして動作する別の AM243x デバイスの PRU コアは、6 軸のモーター角度を送信します。この角度が、この AM243x の他の PRU コアによってデコードされ、各サイクルでコントローラ側に送信されます。また、AM243x は、マルチ プロトコル アブソリュート エンコーダとマルチ プロトコル産業用イーサネットの両方をサポートすることもできます。
特長
- 18 チャネル ePWM および 18 チャネル ICSSG_PRU PWM を使用して、6 つの FOC ループの出力に基づいて PWM 波形を生成します
- 直接に接続された 6 個のモーターから位相電流フィードバックを行うために、PRU コア間で連続サンプリングと負荷共有を行う 12 チャネル シグマ デルタ フィルタリング ファームウェア
- ICSSG で実施された SORTE_G ファームウェア。EtherCAT®、PROFINET®、Gigabit TSN に対応する拡張オプションを搭載
- 6 つの独立した閉ループ FOC で、62.5μs サイクル時間で電流と速度を設定するのは可能
- 6 チャネルのインクリメンタル エンコーダ デコーディング、EQEP モジュールと PRU コア付き
- ICSSG を使用したマルチエンコーダ プロトコル用の拡張オプション。たとえば、EnDat、HDSL、BISS C、Tamagawa や Nikon A など
組み立てられたボードは、テストと性能検証のみの目的で開発されたものであり、販売していません。
設計ファイルと製品
設計ファイル
すぐに使用できるシステム・ファイルをダウンロードすると、設計プロセスを迅速化できます。
TIDMDR3.ZIP (361 K)
設計に使用したコンポーネント、参照指定子、メーカー名や型番などを記入した詳細なリスト
製品
設計や代替製品候補に TI 製品を含めます。
技術資料
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| 種類 | タイトル | 英語版のダウンロード | 日付 | |||
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| 設計ガイド | 6-Axis Motor Control With Position Feedback and Industrial Communication Protocols Reference Design | 2024年 12月 31日 |